【摘 要】
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运用图像处理方法对立管末端进行定位.通过无人遥控潜水器（ROV）搭载水下摄像头捕获立管末端的实时运动图像,图像模式匹配程序根据固连在立管末端的标识图案的形状进行匹配,并从
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
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运用图像处理方法对立管末端进行定位.通过无人遥控潜水器（ROV）搭载水下摄像头捕获立管末端的实时运动图像,图像模式匹配程序根据固连在立管末端的标识图案的形状进行匹配,并从图像中将标识图案区分出来,再利用图案中心点坐标信息和投影关系计算出立管标识点和井口相对于摄像头的三维坐标,进而得到世界坐标系下立管末端与井口的相对位置.通过水池试验,验证了该方法定位准确且具有实时性,可以应用于自动立管入井控制.
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