【摘 要】
：
为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学
【机 构】
：
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
【基金项目】
：
北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项(J170004),京津冀科技成果转化项目(17YFCZZC00270)
论文部分内容阅读
为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学方程。其次,在应用旋量理论得到正向运动学方程的基础上,通过将几何法和位姿分离法两种方法结合用来求解机器人的逆解。最后,将结果在Adams/MATLAB联合仿真进行验证,求解逆解方法的正确性,经过仿真得到运动学角度函数变化曲线以及关节角度变化值,与理论所得到的角度值进行比较分析,结果验证了该方法的有效性和正确性,表明该方法具有精度高、运算量小的特
其他文献
接地装置作为轨道交通车辆运行过程中电流传递的关键零部件,确保车辆运行过程中电流的有效传递。针对接地装置产品的构成及产品工作原理,对典型的轴端式接地装置和抱轴式接地
税收流失是全世界国家面对的共同问题,税收流失的存在不仅会导致国家或地区财政收入非正常的减少,还会弱化国家财政的宏观调控能力,影响资源配置阻碍经济发展。世界各国尤其
案例教学是一种理论联系实际、启发式的教学相长的教学过程，与传统的教学法相比具有很大的优势。本文探讨的是案例教学法在航空货运课程中的应用，在案例的基础上，讨论了案例教学
我们党根据历来的经验以及目前的环境，在最近发起了两个运动，一个是生产运动，一个是学习运动．这两个运动都是有普遍的意义和永久的意义的。
目的观察雾化吸入灭活草分枝杆菌对于治疗中度支气管哮喘的临床效果。方法采用随机对照的方法,将19例中度支气管哮喘患者分为两组。A组,常规治疗组9例。B组,雾化吸入灭活草分
目的探讨吸入七氟醚与丙泊酚复合芬太尼麻醉在全胃切除手术中的应用效果。方法选取我院2011年2月至2012年4月我院收治78例ASAⅠ或Ⅱ级择期行全胃切除手术患者,按入院时间随机
语文是一门基础学科，而识字教学是基础中的基础。因此，在识字教学中，我们应培养孩子的识字能力，更应该培养孩子的识字兴趣，教给孩子识字方法，使我们的识字教学取得事半功倍的效率。
丙型肝炎（HC）是由丙型肝炎病毒（HCV）引起的肝脏疾病，在我国人群的HCV血清感染率大约为3．2％。丙型肝炎若得不到及时有效的治疗50％-85％可发展为慢性丙型肝炎（CHC），最终导致肝硬化，甚至1％～7％发生
为提升数控系统中连续轨迹插补算法加减速的柔性控制,针对两段轨迹衔过渡问题,提出一种基于路径夹角的加加速度可变(Variable Jerk, VJ)前瞻算法。首先,根据四象限中上一段轨
针对传统平面定位平台拓扑优化设计过程中无法预先了解输入输出位移映射矩阵的问题,基于固体各向同性材料惩罚法,采用遗传算法优化得到具有最大运动空间时的平面并联机构雅克