非线性离散时间系统的迭代学习控制

来源 :西安交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhouj1790
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针对一类非线性离散时间系统,在系统参数未知情形下,提出了一种新的开-闭环迭代学习控制律,并给出了控制律的收敛性证明和收敛条件,在新控制律中,学习增益由线性估计模型确定,因此,避免了试凑增益。由机械手实例的仿真结果及收敛性证明,表明了所提出的控制律的有效性,并对初始状态误差和参数估计误差具有良好的鲁棒特性。
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