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智能清洁器的移动过程中，最难处理的就是避开限制环境中的障碍物，并且朝向目标物行驶．可设计三种移动模式来帮助实现此过程，分别是瞬时避障动作、远距离避障动作及目标追踪动作．由于使用控制方式是信号判断控制方式，因此会造成移动过程不顺畅，为解决此现象，又须运用具有学习能力的反转人工神经网络控制器，使其移动更通畅，达到目的地．