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针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器。此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪。该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现。