【摘 要】
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在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但要克服时延
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在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作者-多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者-多机器人的协调遥操作.这对空间站机器人科学实验、多航行器对接等
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