【摘 要】
：
针对当前下肢运动障碍患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况,设计了一种下肢外骨骼康复机器人。该机器人主要由外骨骼机械腿和模块化关节组成,模块化关节有利于缩短产
论文部分内容阅读
针对当前下肢运动障碍患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况,设计了一种下肢外骨骼康复机器人。该机器人主要由外骨骼机械腿和模块化关节组成,模块化关节有利于缩短产品的研发周期和外骨骼关节的维修与替换。利用D-H参数法建立下肢外骨骼机器人运动学与动力学模型,并结合Creo三维软件动态仿真模块进行仿真,得出了各关节的力矩,为下肢外骨骼机器人关节驱动电机的选型以及控制系统的设计提供了理论基础。
其他文献
含蜡原油常温下的流动性较差,为其管道输送带来了困难,探索一种高效、节能的流动性改性方法,对于保障管道安全运行具有十分重要的意义。使用高压电场处理原油能够有效降低原
随着当前我国信息技术产业的飞速发展,信息时代商务方式的主流正逐渐走向电子商务,这对传统的企业内部生产经营及管理的模式,都产生了较大的冲击和影响。我国是农业大国,为顺
第三方资助仲裁近几年来兴起于国际商事仲裁领域。通过向仲裁一方提供仲裁的必要费用,第三方资助者能够换取当事人胜诉时所能取得的收益的一定比例作为回报。第三方资助仲裁也为财力穷困的当事方提供了通过仲裁接近正义的机会,同时也为那些财力充沛的当事方提供了资金优化运用、风险管理的融资工具。但由于第三方资助者并非案件当事人,不受仲裁协议的约束与仲裁庭的管辖,在缺乏有效规制的情况下,第三方资助者可能对案件施加过度
《参孙与达丽拉》（Samson et Dalila）这部歌剧作品中有几首女中音的演唱部分,这部歌剧也是为数不多以女中音为主角的歌剧作品之一。《我心花怒放》（Mon coeur s＇ouvre a ta voix）
目的在L-东莨菪碱致小鼠学习记忆功能障碍模型中评价栀子提取物藏红花色素(GJ-4)治疗阿尔兹海默病(Alzheimer’s disease,AD)的药效并确定其安全有效的剂量范围,旨在为GJ-4的
本文以关系国计民生的房价为研究对象,通过分析国内外研究人员对房价以及价格粘性方面的研究,针对研究中存在的不足,根据价格粘性理论、价值规律,将房价与价格粘性联系在一起
本文研究了石花菜、珊瑚藻、缘管浒苔和海蒿子四种大型海藻，在重金属（Cu、Pb、Cd、Cr和Zn）的混合作用下，这几种大型海藻对重金属的富集能力和耐受能力，以期筛选出对重金属富集能力
<正>新华社北京2月6日电(记者荣启涵)2月6日,中共中央政治局常委、国务院副总理汪洋走访在京的全国性宗教团体,向全国宗教界人士致以新春祝福。他强调,要全面贯彻党的宗教工
海外投资保险代位求偿作为海外投资保险制度的核心,其能否顺利实现关系到海外投资者的根本利益。海外投资保险代位求偿权涉及到投资者母国海外投资保险机构与东道国之间的法
“外包”,顾名思义,就是使用外部的资源。企业为了减少成本、提高效率,集中自身的资源专注发展优势核心业务,把那些不重要或者不熟悉的业务交由企业外部服务提供商来完成。根