【摘 要】
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为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法.构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,南京,210094
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为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法.构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型.定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器.本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性.
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门口的篱笆有点儿歪。不过歪一点儿好看,像一首歪歪斜斜的诗。 歪头歪脑的篱笆上爬满勤娘子、打碗花,还有不知名的花草。夏天是它们开花的季节,一大早,花儿们都静悄悄地绽放笑容。花的颜色真漂亮,粉色如霞、白色如雪、紫色如宝石。 风儿轻轻吹拂,花儿们个个摇头晃脑。你听,像铃铛一样发出了清脆的响声,这就是花的声音。它们在晨风中摇呀、晃呀,把花瓣上、花蕊里的露珠甩了一地。红色花朵里甩出的都是红宝石;白色花朵
院子里的游泳池 院子里的游泳池 是太阳的洗脸盆 每天早上它都过来洗脸 云朵是它的白毛巾 晚上,它又变成了摇篮 星星在里面睡觉 微风吹起一道道涟漪 好像妹妹嘴角的微笑 只有中午 才归哥哥和弟弟所有 他們光着屁股游来游去 像两只没长大的小青蛙 弟弟的画 弟弟是哥哥的影子 哥哥干啥他就干啥 哥哥学习他也学习 哥哥画画他也画画 哥哥把颜料 涂到纸上 画出一群小鸟
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