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本文在传统变参数 PID控制算法的基础上 ,针对其不足之处 ,提出一种继电型变参数 PID控制器 .结合浇注机器人关节伺服系统解耦模型 ,将继电型变参数 PID算法用作机器人伺服控制 ,仿真效果很好 ,达到了高精度的性能指标要求 ,并在实际系统上作了尝试
一种变参数PID控制器在浇注机器人伺服系统中的应用
【摘 要】
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本文在传统变参数 PID控制算法的基础上 ,针对其不足之处 ,提出一种继电型变参数 PID控制器 .结合浇注机器人关节伺服系统解耦模型 ,将继电型变参数 PID算法用作机器人伺服控
【机 构】
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上海交通大学自动化系南京理工大学自控系210094200030
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年S1期
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