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本文分析了ＰＵＭＡ机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法，在ＭＡＴＬＡＢ５．３上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。
PUMA机器人逆运动学求解新方法
【摘 要】
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本文分析了ＰＵＭＡ机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法，在ＭＡＴＬＡＢ５．３上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。
【机 构】
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山东建筑工程学院机械系,山东工业大学机械学院
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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2000年10期
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