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探讨了一个新颖的三肢体功能仿生机器人在智能空间中的3D运动规划和导航问题．按照实现功能提出机器人平面内运动基本步态，以此基本步态为基础，运用模糊推理得到演化步态用于实现平面间运动．融合智能空间所捕获的环境信息，建立以向量场为基本原理的模糊神经网络模型，通过学习机制训练该网络，应用于动态3D环境的导航和避障．仿真结果证明了该运动规划策略的有效性．