煤矿检测机器人机械手动力学及静力学分析

来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:samantha401
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对煤矿无人区域的实际情况,设计并研制了一种四轮驱动式小空间检测机器人系统,用以井下环境信息和样品的采集。机器人结构主要由机器人本体、移动机构、控制器和机械臂机构等组成。主要介绍机器人的系统组成,并对5自由度机械手进行动力学和静力学分析,验证其结构设计的合理性和实际工作中的承载性能。分析结果表明,机械手各关节力矩的变化稳定且均未超过电机所能提供的极限值;小臂最大变形0.012 397 mm,最大应力15.802 9 MPa均对系统结构影响很小,从而说明5自由度机械手选型准确,结构设计合理,能够满足煤矿实际工作需求。 Aiming at the actual situation of unmanned area in coal mine, a four-wheel drive small space detection robot system is designed and developed for downhole environment information and sample collection. The robot structure is mainly composed of robot body, moving mechanism, controller and arm mechanism. Mainly introduces the robot system composition, and dynamics and static analysis of 5 degrees of freedom manipulator to verify the rationality of its structural design and bearing capacity in the actual work. The analysis results show that the joint torque of the manipulator changes steadily and does not exceed the limit values ​​provided by the motor. The maximum deformation of the arm of 0.012397 mm and the maximum stress of 15.802 9 MPa all have little influence on the system structure, indicating that the 5-DOF manipulator Selection of accurate, reasonable structure design, to meet the actual needs of coal mines.
其他文献
前几年,社会上对语文教学的批评一度“黑云压城”,说语文教学“少、慢、差、费”。尽管有些夸张,有些尖刻,但也从一定程度上反映了“真实的人生”。在不少学校进行的“你最喜欢的
师生沟通是教师与幼儿之间进行交流的过程,是形成、维持和发展良好师生关系的基本手段。在幼儿园里,师生之间的沟通不仅发生在课堂上、游戏中,而且发生在吃饭、睡觉、穿衣、洗漱
据悉,国家在日前拟定的电子工业产业政策中确定,今后将通过经济、法律和必要的行政手段,促进电子工业大公司的形成和发展,力争在近几年建立几个具有国际竞争规模和可进入世界
未来的创造只能是文化的创造,未来发展将是文化复兴的发展。文化的缺失危害是巨大的,任何一个国家都必须强调本国文化的民族特性,中国也不例外。加大文化重建,需要从自律和他律各
电机噪声是电机技术性能的重要指标之一。几十年来,电机噪声的机理研究及其控制理论与技术的研究从未间断,也取得了一些成果。但是关于电机电磁噪声的理论问题和控制技术还没
对不同立地粉单竹林进行了群落调查,分析了不同立地竹林的林冠结构和林地植物物种多样性。其结果显示,3种不同立地条件粉单竹林林冠特征差异较大,林下植物多样性也存在较大差
随着研究生教育规模的不断扩大,如何才能持续稳步地提高研究生教育质量无疑成为全社会关注的焦点。本文试图从建立研究生质量改进体系的角度做出一些尝试性的探索。文章就研究
文章选取新疆68个县为研究对象,将其划分为南北疆两大区域,以2004-2013年为研究期限,通过采用基尼系数、差异系数和Theil熵系数法对新疆县域经济总体差距变化、新疆区域内和
文章利用山东省六市265份调查问卷,从交易关系认知、自身履约承诺、企业影响程度、交易确定性、企业机会主义行为、相对依赖性、信任程度和服务程度八个方面分析了肉鸡养殖户