【摘 要】
：
针对空间非合作目标相对位姿解算对点云迭代最近点(ICP)算法迭代初值要求较高,易产生误匹配等问题,提出了一种基于点云分割与点云关键点的ICP初始迭代位姿获取方法。首先,考
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制科学与工程系,上海宇航系统工程研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61973100,61673135,61876050)
论文部分内容阅读
针对空间非合作目标相对位姿解算对点云迭代最近点(ICP)算法迭代初值要求较高,易产生误匹配等问题,提出了一种基于点云分割与点云关键点的ICP初始迭代位姿获取方法。首先,考虑到非合作目标可能具有的高度对称外观,基于LCCP点云分割算法与点云Harris关键点,在已知目标外轮廓点云基础上,设计了点云ICP初始迭代位姿获取方法。该方法具体流程为:点云降采样处理与关键部分提取、关键部分点云多角度预变换处理、最佳点云匹配及初始迭代位姿获取。最后,以某通信卫星模型搭建虚拟验证平台,使用本文提出的方法给出ICP迭代初始
其他文献
走到一处僻静的小胡同,我把孔西西从上衣兜里掏出来。“孔东东,你怎么回事儿?”没想到,孔西西居然先发制人,反倒质问起我来了。我自己觉得这一次是我站在理上,说话的语气也不
<正> Darboux变换是求孤子方程的精确解的一种新方法。它借助于孤子方程的Lax对。从方程的平凡解导出新的非平凡解。本文对一个四阶特征值问题找出了Darboux变换,并由此得到
<正> 在这篇文章中,我们就二阶常微分方程奇异摄动边值问题证明了Doolan,Miller和Schilders提出的一个猜测,即差分格式的一致收敛阶数不超过退化差分格式对退化问题的收敛阶
本文以四年级"足球"项目评价方案为例,旨在从学生的特长培养、能力提升与全面发展三个方面着手制定评价方案。采用"闯关式"的评价方法,每一关考核项目的制定与标准都以学生的
2009年9月4日，温家宝总理走进北京市第三十五中学的课堂，听了数学、语文、研究性学习、地理、音乐五节课，并逐一进行了点评。他还就提高教学质量和水平发表了重要讲话，他说：“从国
节能减排是推进能源行业绿色低碳发展的重要途径,国务院在《“十三五”节能减排综合工作方案》中明确节能优先战略方针,大力推动能源生产和消费革命。2020年作为“十三五”规
介绍一种通过检测电机电流来检测离心泵工况的方法.该方法仅需要绘制出电流与流量的关系曲线,即I～Q曲线.通过测量电机电流,从特性图上就可以得到泵的流量、扬程和效率等基本参
对幂律型非牛顿环境流体膜状流动量传递及传热参数的耦合特性方面的理论研究和实验研究现状做了详尽回顾,并对未来的研究方向提出建议.
膜生物反应技术是一种由膜分离单元与生物处理单元相结合的水处理技术。文章以膜生物反应技术的优势为基础,将其应用于生活污水处理,实现了对污水中污染物的有效处理。该技术
随着我国可持续发展战略的提出,政府提高了对自然资源合理开发利用的水平。因而近年来,如何在可持续发展的基础上科学、高效地开发大水面资源,使得人们对大水面开发与利用的