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讨论了滞后非线性离散系统的学习控制问题，由于所给的学习算法及学习控制过程中，没有涉及和用到相应于理想输出yd的理想输入ud及对应于系统的理想状态xd，故对被控对象的动力学信息要求得很少，只是一种定性上的Lipschitz条件.所给出的控制算法不仅收敛，而且也保证了对期望目标在通常意义下的跟踪（而不是像目前有些结果那样，只是跟踪到期望目标的某一个邻域范围内）.而且这些算法还以目前一些通常的算法为特例.