【摘 要】
：
针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题，提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块，利用航向与跟踪直线之间的偏差角以
【机 构】
：
上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室
【基金项目】
：
上海市科技攻关计划基金资助项目（11dz1205600）,上海市教委科研创新计划基金资助项目（14YZ104）.
论文部分内容阅读
针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题，提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块，利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差，根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压，实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明，在初始航向偏差角较大时，该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象；在初始航向偏差角较小时，该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PI
其他文献
目的探讨给予缺氧缺血性脑病新生儿亚低温治疗的临床疗效。方法选取缺氧缺血性脑病新生儿50例作为研究对象，将患儿平均分为两组：治疗组与对照组。给予对照组患儿传统治疗方法；给
随着科学技术的不断进步,电力的发展也日益智能化。在此背景下,人民的生活当中各种电器,甚至出行车辆都开始与电密不可分。电在提升了居民的生活水平外,也带了诸多安全隐患,
网络对中职学校的德育工作既是机遇又是挑战。我们要把握机遇迎接挑战，开辟中职学校德育工作新局面。
<正>2015年,我站在刘台子乡山东村兴湾水产品养殖有限公司海参池放养日本对虾,进行参虾混养生产,取得了较好的经济效益,现总结如下。一、材料与方法1.池塘条件选择靠近海边、
2018年通过正交试验,提出了红塔区种植秋马铃薯"青薯9号"合理的密度、最佳复合肥、有机肥施用量.结果表明,青薯9号作为秋马铃薯种植,应选密度5000株/亩,复合肥施用量60 kg/亩
目的分析抗凝、导管溶栓联合下腔静脉滤器置入治疗下肢深静脉血栓(DVT)形成的疗效及安全性。方法回顾性分析2016年1月至2018年9月经西南医科大学附属医院诊治的162例DVT患者
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
论文介绍了利用时间域激发极化中间梯度法和激电测深相结合的方法在阿巴嘎旗查干诺尔铜多金属矿区的找矿成果。首先,利用时间域激发极化中间梯度法扫面,确定了测区平面异常特
在商业银行内,信贷业务是最为核心的业务,也是银行利润来源的重要因素,但同时也是风险最为集中的业务。相比于国有及股份制商业银行,农村商业银行具有一定的特殊性,它所面临
改革开放以来,随着我国社会主义市场经济的不断发展,金属矿产作为国家基础建设和工业生产的重要矿产能源之一,对深部隐藏金属矿质勘探不利是造成当前中国金属矿源短缺,无法满