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提出了一种新型的2TPT-PTT三平移自由度并联机床构型.建立了运动学方程,给出运动学方程的正、逆解.通过对雅可比矩阵及其逆矩阵的研究,分析了机构的奇异性及各杆的速度.在Solidworks和 visualNastran desktop环境下建立其三维实体运动模型,并对各杆在三维空间内速度变化做了进一步研究.研究结果表明:对运动学方程所求正、逆解及雅可比矩阵正确,该机构具有结构紧凑、运动平稳、不存在奇异点、易于控制等优点,为并联机床的机构设计提供了一定的理论基础.