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针对机械臂运动过程中速度和加速度的运动连续性问题,基于六自由度机械臂关节空间的三次多项式轨迹规划,提出了一种过多路径点的轨迹规划的算法。为保持机械臂运动过程中各关节的速度和加速度的运动连续性,通过时间归一化方法来求解,不仅简化了求解过程,还提高了计算效率。数字仿真结果表明此方法的可行性。
基于六自由度机械臂的轨迹规划
【摘 要】
：
针对机械臂运动过程中速度和加速度的运动连续性问题,基于六自由度机械臂关节空间的三次多项式轨迹规划,提出了一种过多路径点的轨迹规划的算法。为保持机械臂运动过程中各关
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院
【出 处】
：
机械制造与自动化
【发表日期】
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2011年1期
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