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为了在室内环境下利用低成本器件实现对小型载体的位置跟踪,提出一种基于RFID的室内小型载体跟踪算法。导航滤波器采用扩展卡尔曼滤波器,以相对坐标系下载体的位置、速度作为系统的状态变量,通过载体上的速度计测得的小型载体的速度和RFID测量的未知节点与参考节点的距离作为滤波器的观测量。仿真结果显示,提出的方法的位置误差在x轴方向为1米左右,在y轴方向为0.7米左右。