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基于磁流变(MRF)减振器的履带车辆半主动悬挂系统,其阻尼力根据环境可控可调,从而能够完成对履带车辆振动的有效抑制.选用履带车辆二自由度1/2的车体模型,分别针对被动悬挂和半主动悬挂,建立了相应的数学模型.加上瞬时最优控制算法后,得出了悬挂系统的最优控制力.采用控制系统的分析和仿真软件 Matlab中的Simulink工具箱进行了被动及半主动仿真实验.