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首先讨论轮毂电机控制目标,依据横摆角速度与质心侧偏角对车身进行稳定性分析,然后结合车辆转向工况讨论了以稳定性为目标的转矩协调控制方法。最后在CarSim软件中创建车辆动力学模型,在Matlab/Simulink中创建转矩协调控制模型,通过CarSim和Matlab/Simulink联合仿真,验证文章中的转矩协调控制策略可以提高车辆稳定性。