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铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响，同时还受到铺管管线张力的作用。为了提高铺管船航迹控制性能，本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型，基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点，采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器，提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性。仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度，达到良好的控制效果。