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研究了切换线斜率对系统性能的影响,对误差自适应滑模区的存在条件和可达条件进行了探讨,根据这些条件,提出了一种能实现误差自适应变结构的切换函数。为了消颤,对这种变结构引入了死区,在死区内实现PID控制。把两种方法复合,就形成了一种线性/自适应变结构复合控制技术。最后,飞航导弹过载控制的举例说明了这种技术的应用。