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近年来，异构系统硬件飞速发展。为了解决相应的编程和执行效率问题，异构并行编程模型已被广泛使用和研究。从异构并行编程接口与编译/运行时支持系统两个角度总结了异构并行编程模型最新的研究成果，它们为异构架构和上层应用带来的技术挑战提供了相应的解决方案。最后，结合目前的研究现状以及异构系统的发展，提出了异构并行编程模型的未来方向。