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使用传统RTNA(real time non-adjustable)马达和RTA(real time adjustable)马达混合驱动平面两自由度七杆机构,达到既可以提供输出的柔性,又可以降低费用的目的.先就平面两自由度七杆机构进行型综合,得到平面两自由度七杆机构的四种运动链;然后避一分析每一种运动链,得出适合于混合驱动器的一种运动链.为平面两自由度七杆机构混合驱动器的分析和设计打下基础.