论文部分内容阅读
基于导弹舵机系统的特点，结合误差分段PID响应速度快和自抗扰复合控制抗扰动好的优点，进行位置环控制，尝试根据误差变化自适应调节误差增益系数和微分增益系数，运用遗传算法优化参数，对负载力矩外部扰动和模型参数摄动进行补偿，通过与PID控制比较，证明变参数复合自抗扰控制舵机达到指标要求，动态响应相移、幅值衰减都优于分段PID，大动态负载扰动输出脉动频率小，在电枢电阻、转动惯量变化时，具有很好的快速性和鲁棒性。