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项目采用STM32作为控制器,采用惯性模块MPU6050,通过四元数加互补滤波的方法对飞行器姿态解算获得欧拉角,利用加速度计和气压计实现高度观测,结合双闭环PID控制器实现飞行器的悬停,通过OPENCV机器视觉库对实时回传电脑的图像进行处理,并将目标坐标通过蓝牙发给遥控器,遥控器再将指令传给飞控以实现对目标的跟踪。