【摘 要】
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面向单孔腹腔镜手术特点,设计了一种立体视觉系统,能为磁锚定手术机器人提供清晰的视野并能进行视觉测量。通过深度误差分析和景深的计算进行立体视觉平台的设计。对磁锚定手
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,西安交通大学医学院第一附属医院肝胆外科
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面向单孔腹腔镜手术特点,设计了一种立体视觉系统,能为磁锚定手术机器人提供清晰的视野并能进行视觉测量。通过深度误差分析和景深的计算进行立体视觉平台的设计。对磁锚定手术机器人建立运动学模型和摄像机模型,并通过立体视觉进行关节向量的视觉测量。控制策略是以全体雅克比的在线估计和角度估计作为更新律。最后,通过仿真验证了控制系统的有效性。
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