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建立新型双足模型,提出同时考虑腿部回摆和外力做功的综合控制机制来保持平稳跑步运动。研究了人体跑步的力学特性、控制特征及稳定性,并对跑步下结构动力响应进行分析。结果表明：新型双足跑步模型能够模拟完整的跑步过程;施加的综合控制机制可自动调整运动状态并补偿能量损失,提高双足模型跑步时的稳定范围并保证运动稳定;跑步状态下的人与结构相互作用较弱。