【摘 要】
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本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析， 在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案， 实验结果表明了该方案
【机 构】
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上海交通大学自动化系!上海·200030,上海交通大学自动化系!上海·200030,哈尔滨工业大学机器人研究所!哈尔滨·150001
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本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析， 在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案， 实验结果表明了该方案的可行性， 显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。
Based on the dynamic analysis of the control system, a force reflection servo-type control scheme is adopted in the bi-directional control of force and motion. The experimental results show that the master-slave robot teleoperation with force- The feasibility of this program shows the superiority of presence in enhancing the human-computer interaction capabilities in a non-structural environment.
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