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对于使用降维观测器的反馈系统,基于矩阵扰动理论,将传感器故障和模型不确定性造成的参数扰动对系统的影响归结为对系统闭环矩阵的扰动,提出了使系统对传感器失效具有完整性并对非确定性参数扰动具有鲁棒性的设计方法.仿真结果表明,该方法是简单有效,具有能够达到预期的控制目标,且在正常状态下对系统性能没有不良的影响.