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摘要：复杂大型钢结构件的坡口切割包括开正交孔、斜交孔、偏心孔等，现有关节式多轴联动型数控切割机不能完成对复杂非平面类零件的斜交坡口切割。为解决此困难，将数控切割机的旋转机构设计成割炬点固定的坡口切割旋转机构，数控切割机的平移自由度和旋转自由度相互独立，可以根据切割路径反解出数控切割机各关节位姿，无奇异。具体的实现是通过结构设计将旋转机构中的水平转动机构和竖直偏摆机构旋转的中心轴线通过切割枪头的割炬点，使用SolidWorks三维建模软件设计并优化该旋转机构，制作样机模型。经实际切割压力容器封头测试，坡口切