【摘 要】
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针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海交通大学医学院附属瑞金医院,上海市瑞金康复医院,上海市宝山区大场医院
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(61973210);上海市黄浦区科研新项目(HKQ201810);上海市科学技术委员会项目(17441901000);医工交叉项目(YG2019ZDA17,ZH2018QNB23);上海市卫计委项目(201640230,20144Y0084)
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针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了
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