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针对超大型火箭集装箱协同吊装的实际需求,研究和实现了一种基于虚拟现实技术的协同吊装模拟训练系统,首先阐述了系统的总体架构;然后基于开源物理引擎ODE(Open Dynamic Engine),提出了一种基于多刚体动力学模型的钢丝绳模拟方法;在深入分析协同吊装作业过程和特点的基础上,研究和建立了一种协同吊装动力学模型;针对协同吊装过程中各仿真计算机的视景同步显示问题,提出了一种有效的视景同步显示方法。实验结果表明,该系统可以逼真的模拟船载起重机对超大型火箭集装箱进行协同吊装作业的全过程,能够满足日常吊