基于时间最优的足球机器人路径规划

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bigfish

【摘要】

：

用平滑的Bézier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的Bézier曲线

【作者】

：

郭路生吕维先杨林权

【机构】

：

中国地质大学

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2005年7期

【关键词】

：

时间最优路径规划 BÉZIER曲线遗传算法 Collision avoidance Computer simulation Genetic alg

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用平滑的Bézier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的Bézier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时间的3个因素:路径的安全性、长度和平滑度.仿真结果表明了该方法的有效性.

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