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提出了蜂窝网中一种基于伪线性卡尔曼滤波的到达时间和到达角（TOA／AOA）混合定位的算法，能够对处于运动状态的用户进行跟踪定位．根据用户运动模型，使用笛卡尔坐标旋转以降低状态变量的维数，在确保跟踪精度的同时又降低了算法的运算量．同时考虑了用户在不同的观测平台间切换时实现连续跟踪的问题，分析和仿真了观测平台自身的定位误差和散射半径对跟踪精度的影响．结果表明算法的精度能够满足E911要求，并与最小二乘算法的定位精度进行了比较．