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提出用单杆附加方程构建机构的运动综合方程式.通过增加单杆矢量分量和附加方程,将含角度变量的机构运动综合方程式转换为一般的多项式方程组,并且显著减少了综合方程组的总次数和混合体积（又称BKK界）.如果从单杆矢量环路线性方程组中求出相应的单矢量分量公式,代入对应的附加方程,也可方便地推导出消除了中间变量的双杆组、三杆组公式.讨论了在四杆导杆机构中的刚体导引、函数生成和轨迹生成等综合问题上的应用,推导出相应的综合方程组.对综合方程的推导及对其总次数和混合体积的分析表明单杆附加方程法的方程组总次数接近于二、三杆组