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在以工业机器人为主体的轨道车体打磨和喷涂系统中,由于轨道车辆表面纹理特征较少和曲率变化,使得物体表面关键特征定位困难和稳定性差等问题。为解决上述问题,首先对常见的视觉传感器的优缺点进行分析,然后选择使用单目视觉技术来对车体表面特征定位方法进行研究,提出并实现了融合多传感器的方法来实现大型物体表面关键特征的定位。该方法结合使用单目相机和激光位移传感器,在算法层面上借鉴了逆映射和最近点迭代的算法。最后对提出的算法进行验证,结果表明:该方法可高效快速地计算出车体目标点的三维坐标和相机相对车体的位置关系,并