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针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标--犁沟线斜率的检测算法.将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像.根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及计算斜率用的方向候补点群,使用基于一点的改进哈夫变换算法计算出犁沟线的斜率.经过对多幅实际耕作现场图片的处理,验证了本犁沟线检测算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点.