【摘 要】
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为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹
【基金项目】
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国家科技重大专项资助项目(2015ZX04005006),广东省科技计划资助项目(2019B040402006),中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018).
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为了解决机器人运动过程中库伦+黏性摩擦模型不能真实反映关节摩擦的非线性特性的问题,采用改进Stribeck摩擦模型对机器人关节摩擦进行建模,提出基于混合遗传算法与余弦轨迹的模型参数辨识方法.采用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励,利用已知的机器人动力学方程确定关节摩擦力矩,从而建立机器人关节速度与关节摩擦力矩之间的映射关系,并利用模拟退火混合遗传算法对摩擦参数进行辨识.为了验证所提方法的有效性,以多关节串联型机器人为研究对象,进行摩擦参数辨识实验.实验结果表明,与传统的库伦+黏性摩擦模型相比,改进的Str
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2020年正值敦煌莫高窟藏经洞发现120周年,国内外学界纷纷举行各种纪念活动和学术研讨,"敦煌学"以及"丝路学"理应拥有更为开放的胸襟和视野,体现跨学科、多元化、综合性的特征
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摘 要：目的 研究探讨将快速康复外科（fast track surgery，FTS）理念应用于单孔胸腔镜肺癌根治术护理中的效果。方法 选取130例于2017年6月～2019年9月在内蒙古自治区人民医院接受单孔胸腔镜肺癌根治术的患者，应用数字随机排序的方式分为对照组（65例，围术期行常规护理）和研究组（65例，围术期行FTS护理），对比两组患者围术期常规指标及术后并发症发生情况。结果 经护理后研究组
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