Serret-Frenet frame based on path following control for underactuated unmanned surface vehicles with

来源 :Journal of Central South University | 被引量 : 0次 | 上传用户：Taosnowball

【摘要】

：

The path following problem for an underactuated unmanned surface vehicle(USV) in the Serret-Frenet frame is addressed. The control system takes account of the u

【作者】

：

廖煜雷张铭钧万磊

【机构】

：

ScienceandTechnologyonUnderwaterVehicleLaboratory,CollegeofMechanicalandElectricalEngineering

【出处】

：

Journal of Central South University

【发表日期】

：

2015年1期

【关键词】

：

Frenet标架路径跟踪控制无人地面车辆欠驱动系统不确定性滑模控制器非线性系统自适应方法 path following underactuated

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The path following problem for an underactuated unmanned surface vehicle(USV) in the Serret-Frenet frame is addressed. The control system takes account of the uncertain influence induced by model perturbation, external disturbance, etc. By introducing the

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