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针对水果采摘机器人工作过程中圆形果实图像几何特征的提取问题,提出线性扫描构建结构数据法。结构数据为[线号][头号][起点][终点][长度],通过对结构数据的计算可快速地提取图像中的几何参数,该方法与构建多维参数空间的Hough变换相比,极大地减少数据量,降低时间复杂度,同时增加控制的实时性。通过该方法成功实现存在枝叶遮挡白粉桃果实图像几何圆特征参数的提取。