【摘 要】
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针对风帆助航船舶易受风、 浪等因素的影响产生航线偏离的特点, 提出一种自适应非线性迭代滑模直线航 迹跟踪控制方法.该方法利用双曲正切函数设计系统状态的非线性迭代滑动
【基金项目】
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国家自然科学基金(51579024);中国博士后科学基金(2016M601293);辽宁省自然科学基金(201602072);中央高校基本科研业务费项目(3132016311;3132017126)
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针对风帆助航船舶易受风、 浪等因素的影响产生航线偏离的特点, 提出一种自适应非线性迭代滑模直线航 迹跟踪控制方法.该方法利用双曲正切函数设计系统状态的非线性迭代滑动模态, 采用模糊系统对滑模控制参数 进行优化, 增强控制器的自适应能力.通过定义一种控制量抖振测量变量和自适应启发评价函数, 对模糊系统的 结构参数进行在线调整, 很好地抑制控制量的抖振.将该控制器应用到风帆助航船舶直线航迹控制领域中, 结果 表明, 该控制器能有效地处理风、 浪等外界扰动, 跟踪控制性能良好, 具有较强的鲁棒性.
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