【摘 要】
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论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题，其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上，提出通过
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论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题，其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上，提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法，建立姿态调整的动力学模型，并进行仿真分析及其运动特性分析，并针对球形机器人的控制问题，提出了相应的控制策略。通过对动力学模型的传递函数进行控制分析，找到使系统达到满意的性能指标。根据实际控制中执行机构特点，提出了一种改进的PID控制模糊PID控制算法，并进行了试验研究。通过仿真与试验表明：模糊
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