【摘 要】
：
针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法。在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维
【机 构】
：
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
论文部分内容阅读
针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法。在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维力及力矩值,采用最小二乘法求解机械臂各连杆质量与质心坐标的乘积,为动态辨识过程消去待辨识参数的二次方项,降低辨识的复杂度。利用静态辨识结果,基于牛顿-欧拉算法推导参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中,规划各关节按照特定的组合方式运动,根据采集的各关节的力矩、速度及加速度值,采用伪逆法辨识各连杆的惯性张量以及质心坐标,继而完成动力学参数的全辨识,算法的参数辨识误差低于0.7%。最后,通过仿真实验验证了该辨识算法的正确性与可行性。
其他文献
<正>一、生态美育生态学是研究有机体同周围环境之间相互关系的科学。从生态学的角度谈艺术教育,可知艺术的知识技能如果离开适宜的生态环境,就可能损害智慧的生成。因为当各
电成像测井技术在国内油田的应用越来越广泛，借助地层倾角处理方法从电成像测井资料中来提取地层产状要素，可以进行地层对比、区域构造与沉积环境研究等多项地质应用。目前国内
采用新型水热氧化合成方法制备了纤维素基质固定化乙酰胆碱酯酶载体材料——双醛纤维素(DAC)。通过红外光谱(IR)、核磁共振(NMR)、X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)对产物进行
<正>笔者就试验机在日常使用和检定过程中出现的常见故障、产生原因及排除方法简述如下:1.加荷时指针摆动很大或负荷难以保持
对以天然橡胶为基料，硫黄硫化的三种硫化体系的胶料进行金属样板及圆柱型金属同橡胶的粘接实验。实验表明配合胶料的硫化体系不仅影响橡胶同金属的粘结强度而且是产生其粘结剥
1927年以后,南京国民政府统治中国,国民党开始封闭中国共产党领导建立的革命工会,并对工会进行整理工作,建立国民党控制的合法工会,即黄色工会。黄色工会的建立和发展,使革命
<正>这家中国本土最大的公关服务公司,于创业板上市之后不断进行收购,业务规模成倍扩大。蓝色光标究竟会成为全球化的传播集团,还是可能倒在快速扩张的路上?蓝色光标(SZ 3000
本文对动画剧本创作中角色心理活动外化的重要性进行了分析,同时提出三大元素分解训练的方法,强调在项目实践中灵活、恰当使用的原则,意在培养适应动画产业需求的应用型人才
目的探讨70岁以上老年非小细胞肺癌(NSCLC)患者手术疗法与放疗同期化疗生存情况及其影响因素。方法回顾性分析95例手术治疗和102例放疗同期化疗的70岁以上老年肺癌患者预后情