【摘 要】
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当前工业机器人在打磨、抛光等力约束条件下的应用尚不成熟，特别是机器人的顺槽运动，受到多方向位置与力的混合约束，面临很大挑战。针对工业机器人的顺槽运动问题，提出一种力位混合导向策略，并基于阻抗模型设计自抗扰控制器（ADRC）对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上，基于双模糊结构对ADRC进行改进，得到一种开关式变论域模糊ADRC，以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力。最后，对
【基金项目】
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国家重点研发计划课题资助（2018YFB1308603）；
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当前工业机器人在打磨、抛光等力约束条件下的应用尚不成熟，特别是机器人的顺槽运动，受到多方向位置与力的混合约束，面临很大挑战。针对工业机器人的顺槽运动问题，提出一种力位混合导向策略，并基于阻抗模型设计自抗扰控制器（ADRC）对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上，基于双模糊结构对ADRC进行改进，得到一种开关式变论域模糊ADRC，以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力。最后，对所提出的算法进行性能仿真，并以手机射频线的顺槽装配为例进行实验。仿真和实验结果表明，相对常规的控制方法，所提出的控制策略具备更加良好的力位混合控制性能，能够更好的应用于工业机器人的顺槽运动控制。
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