【摘 要】
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移动并控制小型机械臂会因局部出现扰动而受到一定影响,导致其没有很高的精准度。基于此,笔者提出以卡尔曼滤波反馈调节为基础的移动并控制小型智能机械臂模型,以DSP为控制器
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移动并控制小型机械臂会因局部出现扰动而受到一定影响,导致其没有很高的精准度。基于此,笔者提出以卡尔曼滤波反馈调节为基础的移动并控制小型智能机械臂模型,以DSP为控制器,设计控制系统。文章分析了该系统的整体设计以及技术指标,并在集成DSP信息处理环境下设计开发控制系统的硬件,详细描述控制执行器、输出控制指令的单元以及中央控制单元的设计。测试系统的结果表明,使用这一方法移动并控制智能小型机械臂有较好的输出性能、较低的机械臂定姿误差和较好的控制收敛性。
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