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机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此，建立了COMAU-120机器人的运动学模型，并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用，为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。
COMAU-12O机器人逆运动学分析及其求解
【摘 要】
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机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此，建立了COMAU-120机器人的运动学模型，并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院
【出 处】
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农机化研究
【发表日期】
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2005年1期
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