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研究了变时延遥操作环境下的预测仿真技术、基于虚拟现实的机器人遥操作系统组成、遥操作系统的自主学习技术和虚拟操作环境建模技术。开发了基于虚拟现实的机器人遥操作演示系统和自学习功能。实现了基于虚拟现实的临场感遥操作，在5～8s模拟时延条件下完成了推开故障太阳翼，擦拭受污染的镜头和拉动调整出现故障的卫星天线等作业。