【摘 要】
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为了研究掘进机的定位误差,基于超宽带测距技术,根据波达时间和(Time Sum of Arrival,TSOA)定位原理,采用了间接法解算出定位点的坐标值。仿真分析了定位点在空间的分布,对三
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
【基金项目】
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国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306),国家自然科学基金资助项目(51874308).
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为了研究掘进机的定位误差,基于超宽带测距技术,根据波达时间和(Time Sum of Arrival,TSOA)定位原理,采用了间接法解算出定位点的坐标值。仿真分析了定位点在空间的分布,对三个坐标轴的定位误差进行分析,得出的结论为:①定位点在空间的分布呈不规则球形,Y轴的误差小于X轴和Z轴;②在10~100m的范围内,随着定位点距离的增大,定位点的均方根误差也随着增大,均方根误差可控制在4. 5cm以内;③三轴的方均根误差在10~100m的范围内,随着测量距离的增大而增大。其中Y轴的均方根误差最小,X轴和
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