【摘 要】
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为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens＆Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大
【机 构】
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天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津理工大学机械工程学院,天津艾利安电子科技有限公司
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为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens＆Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明：T型速度规划位置和速度跟踪最大误差为78.1μm和11.4 mm/s,而S型速度规划分别是37.8μm和3.72 mm/s,且2个终止点定位误差仅为8.1μm和8.9μm;速度性能方面,S型速度峰值误差变化最大仅为1.74
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